После поединка богатырей разгорелась ожесточенная сеча. В решающий момент битвы во фланг и в тыл прорвавшейся золотоордынской конницы ринулся засадный полк. Противник не выдержал удара, дрогнул и стал отходить. Используя наметившийся успех, перешли в наступление и другие русские полки. Войско Мамая было разгромлено полностью. Мамай с небольшим количеством воинов бежал с поля боя. Но и русская рать понесла большие потери. 28 сентября победители вступили в Москву, где их встречало все население города. Князя Дмитрия народ прозвал Донским. Эта победа положила начало избавлению Руси от золотоордынского ига.
Московские князья все чаще выходили «из-под руки» Орды, которой приходилось снова и снова снаряжать войско, чтобы добиться покорности от Москвы. Последней такой попыткой был поход Ахмат-хана в 1480 г., который предполагал прорваться к Москве либо между Серпуховом и Коломной, либо ниже Коломны.
Летописи сообщают, что Ахмат со всеми своими силами (около 60 тыс. воинов) шел по правому берегу Оки к Воротынску. Здесь он собирался дождаться помощи от польского короля Казимира IV. Но тот, занятый борьбой с Крымом и ликвидацией внутренних неурядиц, не смог прийти на подмогу татарам. Тогда Ахмат решил действовать самостоятельно.
Ордынские войска начали боевые действия 6–8 октября 1480 г. сразу в нескольких местах. 6 октября русские и ордынские войска сошлись, и разделяла их лишь река Угра. Бои за переправы начались 8 октября и продолжались четверо суток. Умелое использование преимуществ в стрелковом вооружении, а также местности, маневры русских войск не позволили ордынцам осуществить их планы. В то же время великий князь московский Иван III получил возможность создать мощный «кулак», способный быстро преградить дорогу врагу на любом возможном пути наступления на Москву. Ахмат несколько раз пытался преодолеть Угру, но безуспешно. 3 ноября он начал отступление от русских рубежей.
Так бесславно завершился последний поход Большой Орды на Русь. На берегах Оки и Угры была одержана решающая политическая победа — сброшено 240-летнее монголо-татарское иго. 28 декабря 1480 г. великий князь Иван III возвратился в Москву, где был торжественно встречен горожанами.
Монголо-татарское иго было тяжелым и мучительным периодом в истории нашего Отечества, задержав социально-политическое и культурное развитие Руси. Но одновременно оно стало одним из решающих условий и фактором сплочения русского народа, формирования его самосознания, создания предпосылок для образования централизованного государства, которое зрело и укреплялось в обстановке постоянных военных опасностей и отражения, как и прежде, угроз с разных направлений.
На западном направлении Московская Русь вела войны против Великого княжества Литовского, стремясь вернуть исконно русские земли и оттеснить его границы на запад, ибо они проходили вблизи Москвы на расстоянии всего 120–150 километров.
В 1501–1503 гг. состоялась первая Русско-литовская война за возвращение исконно русских земель в междуречье Оки и Днепра. Для Москвы она началась удачно. Русские полки заняли Мценск, Мосальск, Брянск, Путивль и ряд других городов на территории Верховских княжеств. Вскоре русская рать овладела Дорогобужем — последней литовской крепостью по дороге к Смоленску. Но такой ход событий не устраивал Литву, мобилизовавшей свои основные силы против русских.
