Разношерстная команда Дрейка едва ли соответствовала тем честолюбивым задачам, которые он перед ней ставил. Только один из его людей, Уильям Коук, до этого побывал в Тихом океане, и то не как исследователь, а как пленник испанцев. Однако Дрейк постарался набрать в команду всех специалистов, которые могли понадобиться в путешествии: кузнеца, бондарей, которые занимались ремонтом бочек, и плотников. Кроме того, Дрейк, большой любитель музыки, взял с собой на корабль несколько музыкантов, игравших на разных инструментах при сменах вахты и пении псалмов.
В экспедиции участвовало около дюжины «джентльменов», в их числе Томас Даути, дворянин, вложивший в это предприятие собственные средства, и его младший сводный брат Джон. Томас Даути, скорее всего, знал об истинных намерениях Дрейка, и, в силу своего статуса, вероятно, считал себя полноправным вторым командующим, что было опасным заблуждением. Возникшая в результате неопределенность нервировала Дрейка и сказывалась на состоянии команды до такой степени, что в определенный момент это стало угрожать плаванию.
Кроме того, в команду входили натуралист Лоуренс Элиот, специалист по ботанике, и несколько купцов, в том числе Джон Сараколд, член Почтенной компании драпировщиков, могущественной торговой ассоциации, основанной еще в 1180 г.
Фрэнсис Флетчер, священник англиканской церкви, отвечал за проведение религиозных обрядов. В его записях указано, что он учился в Пембрук-колледже в Кембридже, но не окончил его и некоторое время служил настоятелем прихода Святой Марии Магдалины в Лондоне. Среди участников экспедиции было крайне мало грамотных, поэтому Флетчеру пришлось взять на себя обязанности летописца. Он вел подробные записки о путешествии, которые позднее были собраны воедино и опубликованы под названием «Кругосветное плавание сэра Фрэнсиса Дрейка». Он проявил себя как увлеченный очевидец, чуткий к настроениям команды, красноречивый, склонный к живописным сравнениям и абсолютно лояльный. Следуя примеру других капитанов, Дрейк взял с собой личного слугу, африканца Диего, сбежавшего из испанского плена. Он был, вероятно, единственным чернокожим членом команды. Они познакомились в 1572 г., когда Дрейк напал на испанский порт Номбре-де-Диос в Панаме. Диего, говоривший как по-испански, так и по-английски, оказался весьма полезен Дрейку и не только стал его личным слугой, но и получал жалованье, как все остальные нанятые на корабль матросы. В путешествие отправились родственники Дрейка: его младший брат Томас, его племянник Джон, всего пятнадцати лет от роду, и племянник кузена и наставника Дрейка, Джона Хокинса, ранее познакомившего того с грязным, опасным и прибыльным ремеслом работорговца. За исключением Томаса Даути, который написал завещание 11 сентября 1577 г. незадолго до отъезда, и самого Дрейка, никто из команды, судя по всему, не осознавал, что они отправляются в самое амбициозное путешествие в истории английского флота. Даже сам Дрейк был не до конца уверен, куда его приведет эта затея. Он шел туда, куда его звала жажда золота и почестей.
Все это время за происходящим с беспокойством наблюдали испанские шпионы. Их опасения по поводу Англии и особенно Дрейка усиливались день ото дня. 20 сентября 1577 г. Антонио де Гуарас, испанский посол при дворе королевы Елизаветы, предупреждал: «Они осуществляют свои коварные планы весьма расчетливо, а потому есть подозрение, что пират Дрейк намеревается отправиться в Шотландию с некоторым количеством небольших судов, войти в удобный порт и попытаться схватить шотландского принца с тем, чтобы далее получить за него солидный выкуп, ради чего он и доставит его сюда под конвоем находящихся там кораблей королевы».
