Информационные системы ПР по функциональному значению условно можно разделить на три подсистемы:
• восприятия и переработки информации о внешней среде, в которой функционирует робот;
• внутренней информации о состоянии узлов, механизмов и систем ПР;
• обеспечения техники безопасности.
Условность такого разделения определяется тем, что одни и те же датчики и блоки обработки информации могут на основе меж сенсорного и сенсомоторного взаимодействий участвовать как в восприятии внешней информации, так и в контроле собственного состояния ПР, а информационная подсистема обеспечения техники безопасности функционирует в результате взаимодействия двух первых подсистем.
Подсистема внешней информации определяет функциональные возможности ПР и степень сложности решаемых им задач. Она предназначена для сбора информации о внешней среде и контроля за состоянием объекта труда и обслуживаемого оборудования.
Подсистема внутренней информации в зависимости от решаемых задач может содержать различные устройства для:
–оценки положения и скорости движения степеней подвижности ПР. Регистрирует фактическое состояние ПР в каждый момент времени и сравнивает поступающую информацию с требуемыми параметрами движения;
–аварийной блокировки. Предотвращает поломки механической системы ПР и взаимодействующего с ним оборудования при появлении случайных сбоев;
–диагностики и прогнозирования ресурса ПР, предназначенные для определения причин отказов.
