Сухопутные участки границ княжеств обозначались специальными знаками: затесами на деревьях, насыпными курганами-копцами, камнями. Пожалуй, самыми устойчивыми пограничными знаками были камни, хотя известны случаи, когда и они перемещались в ходе территориальных споров.
Самыми древними и известными пограничными знаками на территории Беларуси, несомненно являются т. н. Борисовы камни, ареал расположения которых совпадает с территорией бывшего Полоцкого княжества. Первое упоминание о Полоцке в русской летописи – «Повести временных лет» датируется 862 г., однако еще задолго до этого он упоминается в скандинавских сагах под названием Palteskia.
Крепость Полоцк, как форпост славян-кривичей на пограничной территории латгалов и литов, была возведена на правом берегу Западной Двины в месте впадения в нее реки Полоты, по тому времени самым выгодным месте для обороны от внезапных нападений. Но уже вскоре Полоцк стал центром самостоятельного государственного образования, упоминания о котором содержатся в древних Скандинавских сагах задолго до упоминания Рюрика.
Со временем Полоцк, блогодаря своему выгодному географическому положению, стал одним из богатейших городов восточных славян, ведя бойкую торговлю и колонизацию территорий вдоль Западной Двины, Березины, Днепра, Нёмана, Вилии (Великой) и их притоков. Согласно новейших исследований, его площадь в XI в. составляла 120—200 га. На берегах этих рек, как пограничные крепости Полоцкой земли, возникли Витебск – на границах Новгородских и Смоленских владений, Орша, Друцк, Кличев – на притоке Березины речке Олисе; по реке Березине: Стрежев, Туровля, Камень, Лепель, Лукомля, Остров, Борисов, Березина, Свислочь, Голынка; по реке Свислочи: Городец, Минск, Изборск; Логойск – на притоке Березины речке Гайне; на притоках Припяти: Дудичи – на Птичи, Шацк, Слуцк – на притоке Припяти реке Случ, возможно также – Туров и Мозырь – на границах с землями дреговичей-друговитов; Копыль, Визна, Клецк, Несвиж, Снов, Великие Луки, Кожан-город – на реке Уле, Пинск, Здитов – на реке Ясельде, Дрогичин, Городная, Дивин, Городец и Кобрин – на реке Мухавце, Берестье – при впадении Мухавца в Западный Буг; Мельник, Дрогичин и Брянск – на Западном Буге, Бельск – между реками Западный Буг и Нарев, Новгород и Полтовеск (Пултуск) – на реке Нарев; на Немане и его притоках: Могильно, Турец, Новгород-Литовский (Новогородок), Слоним, Зельва, Волковыск, Городня; Юрбурк – на реке Юре, Вилькомир – на реке Святой, Вильня – на реке Вилии, Поневеж – на реке Невеже, Россияны, Медники; по Западной Двине и ее притокам: Дисна, Друя, Брячеславль (Браслав), Видзы, Свентяны. Таким образом, граница Полоцкой земли на востоке упиралась в правый берег Днепра, где она сходилась с границами Смоленскими и Черниговскими; на юге – простирались до левого берега Припяти, где сходились с границами Волынскими; на западе – до Немана и его притоков; на севере – до впадения Вилии в Неман; на северо-востоке упиралась в левый берег Западной Двины.
По мере освоения новых территорий бывшие пограничные крепости-форпосты становились городами, а некоторые и центрами государственных образований, которые затем все меньше и меньше признавали над собою власть Полоцка. Наиболее значимыми из них были Туров, Новогородок, Городня, Вильня, Витебск, Орша, Друцк. Продолжая колонизацию вниз по течению Западной Двины, полочанами около 980 г. были возведены замки Кукейнос и Герцике, затем Ашераден и Леневарден.
