Венгерские рыцари атаковали центр русского войска. Плохо вооруженные ополченцы не выдержали удара тяжелой конницы и, яростно отбиваясь, стали отходить к берегу реки Сан. Одновременно с венграми польские рыцари под командованием воеводы Флориана атаковали левофланговый полк князя Василька Романовича. Однако тот успешно отразил натиск польских рыцарей, и им пришлось отступить на исходные позиции.
Пока рыцарская конница теснила пеших ополченцев к берегу и атаковывала ряды полка князя Василька, сам Даниил Галицкий со своим полком сумел скрытно обойти увязших в битве венгров на их правом фланге и оказался в тылу их отборного полка, который собирался вот-вот усилить натиск рыцарей в центре. Воины князя Даниила неожиданно обрушились на резервный неприятельский полк и разгромили его полностью, обратив оставшихся в живых рыцарей в бегство. Увидев это, главные силы поляков и венгров дрогнули и тоже бежали с поля брани.
Ярославская битва завершила собой почти 40-летнюю кровопролитную борьбу за восстановление единства Галицко-Волынской Руси.
Вернув себе прежнее могущество, князь Даниил Галицкий начал восстанавливать систему деревянных (дубовых) крепостей в своих владениях и увеличивать численность своих полков. Однако сохранить это в тайне от золотоордынцев ему не удалось – те бдительно следили за своими данниками. В 1245 году хан Батый пригрозил Даниилу новым разрушительным походом на его земли, которые еще не оправились от монгольского нашествия на Русь.
Даниил Галицкий не решился на открытую вооруженную борьбу с могущественной Золотой Ордой, не имея для этого больших военных сил и союзников. Ему пришлось без промедлений ехать с поклоном и дорогими подарками для самого хана, его жен и семьи, знатных монгольских вельмож на далекие берега Волги, в золотоордынскую степную столицу Сарай. Там прославленному князю предстояло пройти унизительную процедуру признания себя данником великого монгольского хана Батыя.
Ведя активную внешнюю политику, Даниил Галицкий вмешался в борьбу за герцогский австрийский престол. В 1252 году вместе с союзниками-венграми он совершил поход против Оттокара Чешского. Тогда русские дружины впервые дошли до города Вены. В начале 1250-х годов князь добился военной силой и дипломатической игрой признания прав его сына Романа на австрийскую герцогскую корону. В Центральной Европе с правителем Галицко-Волынского княжества стали считаться.
Перед походом на Вену князь Даниил Романович в 1248 году воевал с великим литовским князем Миндовгом (Миндаугасом), который боролся за объединение литовских земель. Против него в тот год ополчились племянники. В военный поход на Литву князь Галицкий повел большое войско. В результате стороны заключили между собой мир, который для надежности был закреплен династическим браком: дочь великого князя Миндовга стала женой княжича Шварна – сына Даниила Романовича.
В 1254 году князь галицкий и волынский принял от папской курии королевский титул. Процедура коронования проходила в Дрогичине. Но, понимая объединительную и духовную роль православия, противостоял настойчивым попыткам католической церкви распространить свое влияние на Руси, что вызвало большое недовольство новоиспеченным европейским королем в далеком Риме. Князь Даниил Романович не стал менять православную веру на католическую.
Не найдя себе надежных и сильных союзников, Даниил Галицкий попытался в одиночку противостоять Золотой Орде. Сперва его войска успешно действовали против татарского темника Куремсы, нанеся ему несколько поражений. Однако конные тысячи Куремсы успели опустошить окрестности города-крепости Кременца. Ханский темник безуспешно пытался взять осажденный город Луцк.
