«Число степеней свободы взаимной подвижности звеньев кинематической цепи (или, иными словами, свободы деформируемости кинематической цепи), есть не что иное, как необходимое и достаточное количество независимых друг от друга координат, которые должны быть назначены для того, чтобы поза органа оказалась вполне определённой. Так, например, для определения положения плеча относительно лопатки (при наличии у лопаточно-плечевого сустава трёх степеней свободы) необходимо и достаточно назначить три координаты (например, координаты сгибания – разгибания, отведения – приведения, продольной ротации). Очень важно отметить, что количество степеней свободы не зависит от выбора той или иной системы координат или обозначений, т. е. является объективно присущим самой цепи. Заметим ещё, что число степеней свободы деформации многозвенной цепи либо равно сумме чисел степеней свободы всех её сочленений (так называемы незамкнутые цепи), либо несколько меньше её (замкнутые цепи).
Подвижности кинематических цепей человеческого тела огромны и исчисляются десятками степеней свободы. Подвижность запястья относительно лопатки и подвижность предплюсны относительно таза насчитываю по 7 степеней, кончика пальца относительно грудной клетки – 16 степеней.»
В дальнейших рассуждениях, после определения числа степеней свободы следует, что чем больше суставных соединений в рычажной кинематической цепи, тем больше количество степеней свободы у конечного рычага. Такое утверждение сложно комментировать по одной простой причине – не известно о чём идёт речь, потому как понятие о количестве степеней свободы куда-то исчезло при подсчёте возможных движений, например, «кончика пальца относительно грудной клетки – 16 степеней».
Интересный вывод по отношению к кончику пальца. Если вернуться к определению числа степеней свободы – число необходимых и достаточных по количеству независимых друг от друга координат, которые должны быть назначены для того, чтобы поза органа оказалась вполне определённой. Какое количество независимых координат нужно, чтобы определить положение кончика пальца относительно грудной клетки?
Если рассматривать кончик пальца как точечный объект то получается, что у него не может быть числа степеней свободы более трёх, как и у любого другого точечного объекта. И вовсе не важно относительно какого ребра это количество определяется, хоть от 5-го, хоть от 8-го и даже не важно от чьей грудной клетки. Если рассматривать кончик пальца как объёмное тело, то количество степеней свободы ограничиться шестью.
Так откуда появилось «лишнее количество степеней свободы»? Ответить можно сразу и без заминки – из-за подмены понятия. Попробуем разобраться о чём шла речь, когда подсчитывались движения кончика пальца (точки). Итак у нас есть 3 независимых направления для перемещения, и на каждом из них кончик пальца может разнообразно двигаться и конечно же перемещаться из одного направления на другие. Но в данном случае речь уже идёт не о количестве степеней свободы для точки, а о возможных перемещениях кончика пальца (точки) в каком-то одном или в двух или трёх направлениях одновременно. И действительно, чем больше подвижных звеньев составляют кинематическую цепь и чем больше у каждого из них число степеней свободы, тем разнообразнее двигательные возможности конечного элемента в этой самой кинематической цепи. Но количество степеней свободы конечного звена (рычага) больше 6 штук не будет, так же как и у любого другого объекта.
