Первый флаг, прикрепленный к древку боком полотнища, появился в Китае. Император Чжоу, основатель династии Чжоу (ок. 1122—256 гг. до н.э.), распорядился носить перед собой белый флаг, чтобы объявлять о своем присутствии. Вскоре этот флаг стал символизировать власть и могущество императора.
Из Китая идея прикреплять полотнище к древку перекочевала в Индию, а оттуда – на Ближний Восток. В Европе флаги такой формы появились не позднее 1000 г., в частности, викинги имели флаги с изображением ворона уже в начале IX в., но широкое применение флагов началось во времена крестовых походов (1095—1272), когда крестоносцы позаимствовали их у сарацинов, изображавших на своих флагах религиозные символы, сопровождаемые надписями. Впоследствии такая форма флага стала общепринятой.
Первоначально флаги были, наряду со штандартами, прежде всего знаками должностного положения его владельца – личным знаменем. Вскоре это личное знамя стало ассоциироваться не только со своим владельцем, но и с тем воинским формированием, во главе которого он был. Так, например, орифламма – военное знамя короля, стала со временем символом не столько короля, сколько Франции. Впервые орифламму получил 24 июля 1315 г. король Людовик в Сан-Дени из рук аббата Эгидия де Шамбли, который был хранителем знамени королевства. Эта орифламма представляла собой длинное полотнище, изготовленное из красного шелка с золотыми языками пламени (отсюда и само название «орифламма»: от or – золото и flamme – пламя). Полотнище заканчивалось двумя языками и было прикреплено к длинному древку, покрытому золоченной медью. По обе стороны от орифламмы, почитаемой наравне с главнейшими реликвиями Франции, всегда носили два королевских знамени: одно голубое с вышитыми на нем лилиями и другое – с белым крестом.
Средневековые знамена расшивались золотом и украшались драгоценностями, поэтому они не могли изготавливаться в большом количестве. Но так как количество войск росло, то росла и потребность в знаменах. Вследствие этого вместо сложного изображения герба или другой эмблемы на флаге стали изображать только их главные цвета, а вскоре возникло и правило, регламентирующее порядок разложения цвета герба на цвета флага. Многие существующие ныне государственные флаги составлены именно в соответствии с ним: например, Германии, Бельгии, Испании и некоторых других стран.
В период средневековья появились и флаги, несущие изображения креста как знака покровительства небесных сил: английский флаг Святого Георгия, шотландский флаг Апостола Андрея, датский Данеброг, флаги скандинавских стран.
У мусульман знаком покровительства небесных сил считается зеленый флаг и зеленый цвет. Согласно легенде, в одном из сражений, которое вели кочевники-арабы, распространяя мусульманство, воины дрогнули и тогда пророк Мухаммед сорвал со своей головы зеленую чалму и, подняв ее как знамя, устремился вперед, воодушевив своих воинов.
Способствовало появлению флагов и развитие мореплавания. Увеличение количества кораблей на морских просторах привело к необходимости иметь на них какой-либо опознавательный знак, который бы указывал на их национальную принадлежность. Очевидно, что корабли, на которых появились первые подобные флаги, принадлежали древним торговым республикам Средиземноморья: Венеции, Генуе и т. д. Позднее флаги появились и на кораблях других морских стран, поэтому уже к концу XIII в. был составлен свод правил использования их на кораблях.
