Пневматика и робототехника. О пневмо- и гидроавтоматике в мехатронике - страница 6

, который по косой линии правого квадрата переключает сжатым воздухом обратно распределитель Р (видим, что правый торец распределителя Р соединён с атмосферой через переключённый ранее ручной пневмоклапан К и К_>1). Теперь цилиндр делает холостой ход и в его конце переключает путевой клапан К_>1, преодолевая усилие пружины, в исходное положение. Ручной переключатель К, оставаясь переключённым влево, автоматически возобновляет работу схемы.

1.4.2. Управление в функции времени

(временно́е управление)

Управление в функции времени может осуществляться двумя способами: а) с помощью командоаппаратов, кулачковые валы которых вращаются с постоянной угловой скоростью (число оборотов электродвигателя постоянно). Путевые пневмоклапаны по заданной кулачками программе переключают воздухо- или гидрораспределители, например, в гидроматиках ([3], стр. 293); б) с помощью пневматических реле времени.

Пневматические реле времени подобны электронным. Принцип их работы состоит в том, что используется задержка выдачи пневмосигнала на время заполнения сжатым воздухом регулируемого объёма ресивера (аналог – электрическая ёмкость) или его (воздуха) выпуска через дроссель (малое отверстие) к объекту управления (п. 4.5 табл. 1).

На рис. 6а показан пример пневматического реле времени для задержки пневмоцилиндра Ц на 2 с в рабочем положении. Работает схема следующим образом. Кнопкой 3/2 К переключают влево воздухораспределитель 4/2 Р, левый торец которого соединён в исходном положении с атмосферой через переключатель 5/2 П реле времени РВ (см. п. 4.5а табл. 1).

Рис. 6. Управление в функции времени: а) пневмосхема задержки

остановки пневмоцилиндра, б) график последовательности работы

элементов схемы с остановкой на время t.

Цилиндр Ц делает рабочий ход и в конце пути переключает путевой пневмоклапан 3/2 К_>1. Сигнал с его выхода раздваивается: по линии 1 он поступает на подпружиненный левый торец дифференциального переключателя 5/2 П, но не вносит в его положение изменения, а по линии с демпфером 2 – через фильтр 3 и сопротивления 4.1 и 4.2 – в ресивер С (переменную ёмкость).

Задержка переключения реле времени РВ происходит на время, необходимое для заполнения сжатым воздухом переменной ёмкости «С». Линия 5 ответвляется от линии, соединяющей фильтр 3 с сопротивлением 4.1. Она подключена к правому (большому) торцу переключателя П реле времени РВ. Казалось бы, что сигнал от клапана К_>1 должен через линию 5 несвоевременно создать усилие на большом торце переключателя П, способное переключить его, но этого не происходит, так как сигнал дросселируется (задерживается) сопротивлением 4.1. Переключение клапана П происходит лишь после заполнения через дроссель 4.2 сжатым воздухом ресивера «С», то есть через заданное время t. С переключением клапана П на левый торец распределителя Р поступает сигнал (давление от реле времени), и он возвращается в исходное положение. Цилиндр Ц делает ход в обратном направлении и в самом начале пути отпускает клапан К_>1. Вход 1 и линия 5 реле времени соединяется с атмосферой, и пружина возвращает клапан П в исходное положение ещё до окончания хода цилиндра Ц.

1.4.3. Управление по технологическому параметру

(в функции давления)

Управление в функции давления в пневмо- и гидросистемах применяют в двух случаях: а) когда необходимый контроль начала технологической операции связан с достижением требуемого статического усилия от срабатывания