Пневматика и робототехника. О пневмо- и гидроавтоматике в мехатронике - страница 9

Недостатком управления в функции давления является вероятность ложной команды в случае аварийной остановки цилиндра в некотором среднем положении (например, при заедании), что может повлечь за собой несвоевременное повышение давления и выдачу сигнала от клапана последовательности (или электрореле давления) на срабатывание других элементов схемы, ведущее к нарушению графика последовательности цикла (например, к прожогу герметичного сварного соединения) и даже к травмам.

Примером практического применения клапанов последовательности может послужить чисто пневматическая схема управления пневматическим спутником короткой автоматической линии шестироликовой сварки внутреннего шкафа бытового холодильника на рис. 10 [1, стр. 44—45 (Новиньков Н. Н., Тиль Б. Л. А. С. №269782. Б. И. №15, 1970)]. Спутников три: один на позиции «загрузка» (сборки изделия), второй – на позиции «шестироликовая сварка», а третий – освободившись от готового изделия – приходящий по горизонтальной прямоугольной траектории за «спиной» сварочной машины (те же авторы: А. С. №234219. Б. И. №3, 1969) – на позиции «ожидание». Каждый спутник снабжён ресивером и четырёхлинейной платой А (рис. 11) с каналами-линиями: «0» – подпитки ресивера сжатым воздухом (компенсации выхлопов в атмосферу из аппаратов управления и случайных утечек из ресивера), линия «1» – прямой связи с блоком «память» от двуручного безопасного пульта К_>1 (на позиции «загрузка» – рис. 11), линия «2» – отрицательной обратной связи (сигнала «обе руки с К_>1 можно снять»), линия «3» – подачи охлаждающей воды (подключается только на позиции «шестироликовая сварка») – удерживается в спутнике гидравлическим обратным клапаном ОК_>2. Чисто пневматической схема на рис. 10 является для спутника, перемещаемого между позициями автоматической линии.

При перемещении спутника все входы его платы «А» соединены с атмосферой. Линия «0» сделала выхлоп, но сжатый воздух в ресивере закрыт обратным пневмоклапанном ОК_>1, а охлаждающая вода – заперта от линии 3 (закрашенный треугольничек и упомянутый выше гидроклапан ОК_>2).

Рис. 10. Пример использования клапанов последовательности в автономной «чисто пневматической» пневмосхеме спутника автоматической

линии.

Рис. 11. Пример смешанного управления в пневмо-электрической

и гидросхеме охлаждения токопроводящих частей спутника в рис.10.

Как только состоялся выхлоп из линии «0», подпор 9 (из ресивера) переключил пневмоклапан К_>3 влево (показано), сделав выход «2» нормально закрытым. Цилиндры Ц_>1 ещё до отправки спутника к позиции шестироликовой сварки оказались в рабочем положении (нахлёсткой прижимают обе крышки к П-образной обечайке шкафа), так как воздухораспределитель Р_>1 ещё на позиции «загрузка» переключился вправо.Через блок пневмоклапанов «память» (пневмотриггер) от выхода пневмоклапана последовательности КП_>1 прошла команда держать его в переключённом положении [сигнал с выхода пневмоклапана К_>4, пневмоклапан К_>5 («ИЛИ») переключил пневоклапан «И» (п. 6.3.2 табл. 1), с выхода которого по линии 5 (положительной обратной связи) произошёл «перехват» сигнала от КП_>1 «на память» (как на рис. 9) к большому торцу пневмоклапана «И», и сжатый воздух (13) через пневмоклапан «НЕ» прочно (независимо от дорожно-транспортных «возмущений») держит включённым пневмоклапан «И» в положении «память», пока после операции «сварка» спутник ни начнёт перемещение к позиции технологической линии «разгрузка»]. «Поезд» из двух спутников – один со сваренным шкафом и второй [после опускания вниз двух плат «Б» (рис. 11)] с подсобранными деталями для сварки – делает ход на шаг между позициями автоматической линии. По пути хода спутника из сварочной машины пневмоклапан «